今日 ， 腾讯对外发布了一款机器人 ， 系腾讯Robotics X实验室的新成员Ollie 。据介绍 ， Ollie是一个轮腿式机器人 ， 即兼具轮式优势和腿部能力的机器人 。高35厘米 ， 垂直起跳高度最高可达60厘米 ， 能完成360°自由转体 ， S线极限滑行等各种高难度动作 。
机器人跳广场舞 ， 是一种什么样的画面？当机器人化身“轮滑小子” ， 前空翻、跳跃都不在话下~听说一次可以跳出两倍身高那么高！
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除此之外 ， 对于那些轮滑常见地形 ， 比如波浪、上下坡 ， 甚至单腿过障碍 ， 也完全驾轻就熟~
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当然 ， 轮滑小子真正的强项 ， 还是要数平衡感 。
即便是面对重拳出击 ， 它也丝毫不慌 ， 就只是踉跄了一下下 。
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嗯 ， 真的只有一下下 。
这么一个炫酷小子到底是什么来头呢~
Ollie ， 你也可以叫它奥利 。
奥利是腾讯Robotics X实验室的新成员 ， 也就是机器狗Jamoca和Max的兄dei！
不过 ， 跟这两位四足机器人不同的是 ， 它只有两条腿 ， 也不完全是两条腿 。（手动狗头）
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当它开始送咖啡的时候 ， 它的第三条腿就支棱起来了 。
“三条腿”的轮滑小子
要实现“轮滑” ， 就需要奥利兼具轮式结构和腿部能力 。
轮式结构负责速度 ， 腿部来保持平衡 。
奥利的单腿采用的并联机构 ， 能够与身体形成五连杆结构 。
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而第三条腿尾巴的设计 ， 一方面可以充当第三条腿 ， 必要的时候支棱起来 。
另一方面 ， 可以为奥利提供额外的角动量 ， 帮助完成高难度的动作 。
就跟跳远时 ， 我们摆动的双手差不多 。
而除了硬件设施以外 ， 奥利还涉及到了腾讯Robotics X实验室的最新研究进展：非线性控制技术、全身动力学控制和轨迹规划 。
首先 ， 非线性控制技术 。
奥利在受干扰、遇到障碍的情况下 ， 能够大角度倾斜来保持自身的平衡性 ， 控制器不受限于模型的可线性化区间内 。
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【Tencent|鹅厂机器人“穿着”轮滑鞋大玩前空翻 连人都不敢轻易尝试】全身动力学控制 。
这一技术 ， 就像是给奥利装上了“小脑” 。采用最优化方法 ， 来求得各关节力矩实现全身姿态调整 。
在面对突如其来的巨大冲击 ， 如在空翻落地和遇到碰撞时 ， 奥利能“以柔克刚” ， 顺利抵抗外界干扰 ， 保持平衡 。
除了平衡能力之外 ， 奥利还拥有轨迹规划能力 。
在完成这些动作时 ， 奥利要动用自己的“大脑” ， 提前“想好”运动轨迹 ， 即如何应用自身的形态和结构特点 ， 最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动 。
以空翻为例 。
首先 ， 奥利会以全身动力学模型为基础 ， 将整个空翻过程分解为起跳、飞行、落地三个阶段 。
然后通过优化手段得到完成整个运动的关节电机位置、速度和关节力矩的参考值序列 。
目前 ， 奥利还处于研发阶段 。
后续 ， 实验室将基于轮腿式机器人平台的机动性特点 ， 拓展平台上感知、负载等各功能模块搭建 ， 让机器人具备更成熟、更丰富的能力 。
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